魏 哲，焦 航

(西安工程大学机电工程学院，陕西 西安 710048)

0 引言

纺织企业对纱筒的需求量巨大，纱筒在络筒机上完成络筒后，主要依靠人工进行收集、转运、包装等作业，作业过程中纱筒的搬运劳动强度高、效率低[1-2]。随着机器人技术、自动控制技术的快速发展，机器人已经在越来越多的领域中广泛应用。张若青等[3]设计了AGV与机械臂相融的移动装配机器人，实现RV减速器支撑盘与针齿壳的抓取和装配，代替人工完成装配任务，装配的间隙精度为1mm。金守峰等[4]通过单目视觉系统引导机器人完成筒子纱的抓取和上纱工序，降低了工人的劳动强度。李超等[5]利用PLC为控制器，通过工业无线通讯进行远程监视，实现了智能搬运机器人在自动化线上对目标的抓取和搬运。焦玉成[6]等在码垛操作中采用PLC与工业机器人进行以太网通讯,触摸屏控制与监控，使机器人与供料系统相配合，实现了对动态物体的准确操作。张千等[7]通过构建抓取串类水果三维模型，获取高精度、多信息的抓取位姿，引导并联机器人实现了随机放置的串类水果的抓取。Silwal等[8]实现了机器人代替人工完成了对水果的采摘作业。李海等[9]采用单片机为主控芯片、双CPU串口通讯构建了智能分拣机器人，实现了对快递包裹的快速分拣。党宏社等[10]利用机器人视觉获取目标的三维位姿，引导机器人实现了对复杂纹理的平面目标的抓取。郝大孝等[11]利用欧姆龙NJ控制器与Ether CAT的总线实现对Delta机器人动态目标抓取的精准控制与操控。……