朱龙俊 杨曦中 樊江玲

1(上海师范大学天华学院工学院 上海 201815)2(中国航空无线电电子研究所 上海 200233)

0 引 言

无人机相关技术的高速发展，使得无人机的能力日益全面，在许多领域扮演着越来越重要的角色。无人机可以胜任多种作业，例如遥感、拍摄、测绘、农业、监控等。随着无人机自主层级的不断提升，其控制方式也从简单的遥控或程控，向自主控制的层级发展，对无人机飞行控制系统提出了更高的要求。

纵向控制是无人机飞行控制系统的重要组成部分，尤其在低空飞行时无人机常常依赖于精确的高度控制与高度保持，例如航拍作业中需要保持飞行高度与稳定性以保证拍摄质量，低空任务中需要控制飞行高度来规避地形、建筑等障碍。然而无人机在飞行过程中容易受到大气扰动而改变预期的航姿、轨迹等状态，影响工作任务的合理执行，甚至造成不利后果。因此，需要基于工作环境条件，研究无人机应对阵风干扰的减缓控制方法。目前，多旋翼无人机受益于良好的操控性和可靠性等优点而得到普遍使用，但是固定翼无人机在续航性和承载性方面具有明显优势，适用于大载重、长航时等任务场景，依然不可取代，其飞行控制性能的提升仍是重要的研究内容。

低空大气具有对流强、变化剧烈等特点，具有风切变、下降/下沉气流、下击暴流等气象现象。低空或者超低空环境下的飞行器，其飞行安全易受其他环境条件的影响，民航历史上曾发生多起由此引发的事故。……