田 昊，黄海龙，赵宝水

一种基于HALCON的机器视觉系统的标定方法

田 昊，黄海龙，赵宝水

（辽宁工业大学 机械工程与自动化学院，辽宁 锦州 121001）

提出了一种基于HALCON的机器视觉系统的标定方法。首先利用相机采集图像进行相机标定，从而获得相机的参数；其次进行手眼标定，获得在相机坐标系下机械手末端工具坐标系的姿态，完成图像坐标到机械手坐标的转换，实验表明，该标定方法能够提高机器视觉系统的精度，满足工业机器人的要求，视觉系统的硬件主要有3D相机、工控机、控制器和机械手，利用HALCON机器视觉算法包来开发，具备周期短、程序稳定性高的特点。

HALCON；机器视觉；相机标定；手眼标定

机器视觉系统的标定是机器视觉的关键技术之一，是准确测量目标物体的必要过程[1]。机器视觉标定的主要目的：一是为了确定图像坐标系和世界坐标系的关系，进而将被检测物体的像素坐标转换成实际坐标，达到抓取的目的；二是为了减小镜头畸变所带来的误差对图像处理精度的影响。本文采用HALCON作为标定算法，HALCON是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，节约了产品成本，缩短了开发周期，应用方向主要包括探测、监控以及工业上的各类产品的自动化检测，拥有应用广泛的机器视觉集成开发环境[2]。

1 机器视觉系统介绍

对于目前国内来说，随着工业智能化的大力发展，机器视觉系统的发展具有广阔的前景，尤其在人脸识别、物流分拣、医学应用和自动化生产线等方面具有广泛的应用。……