孙世宇，张 岩*，李建增，胡永江，赵文栋

（1.陆军工程大学电子与光学工程系，石家庄 050003；2.解放军61267 部队，北京 100000）

0 引言

立体像对的空间前方交会是根据立体像对左右影像的内外方位元素和同名像点坐标量测值来确定该点的物方空间坐标［1］。随着近景、航空、航天等摄影测量技术的发展，前方交会理论在无人机上得到了广泛应用［2-3］。该方法需要的任务设备较少，定位精度与实时性较高，不易受外界干扰［4-5］。所以该方法的研究意义重大。

国内外学者做了大量研究，曾凡洋等提出车载全景影像核线匹配和空间前方交会［6］。该方法首先在两张全景核线影像之间利用尺度不变特征匹配［7］（SIFT）描述子进行特征匹配，再次利用随机抽样一致性［8］（RANSAC）算法进行模型估计，最后利用前方交会的原理计算出物点的空间三维坐标。该方法降低了全景影像匹配的难度，提高了匹配点数量和精度，实现了基于全景影像的量测等功能，但特征匹配算法的鲁棒性与模型估计算法的鲁棒性与实时性有待增强。吴迪军等提出多片前方交会法无人机测图技术［9］。该方法基于无人机高重叠度航摄影像进行前方交会测图，同时引入最小二乘估计，减弱了交会角大小对无人机地物坐标量测的限制，提高了交会精度，但该方法计算量较大，需要较多的交会航摄影像。李忠美等提出多像空间前方交会的抗差总体最小二乘估计［10］。通过建立目标点到多条同名射线距离的加权平方和作为目标函数，得到多像空间前方交会的抗差总体最小二乘估计，并引入了稳健估计理论。……