罗茜 唐鼎明

【摘  要】在飞思卡尔智能车竞赛中，传感器的不同，对于赛道的识别方式也就不同，常用的循迹方式有摄像头循迹和电磁循迹。摄像头循迹主要依靠摄像头收集赛道信息完成比赛，摄像头小车速度快但极易受周围因素的影响。电磁循迹主要依靠电感收集导线周围产生的磁场信息，跟随电磁引导线完成比赛，电磁小车的速度可能没有摄像头小车的速度，但不会受除电磁场以外的影响，而且电磁循迹有原理简单、价格便宜、体积小等优点，因此，电磁循迹小车比摄像头小车更有优势。

【Abstract】In Freescale intelligent car race， the different sensors， the way to identify the track is different. The common tracking methods include camera tracking and electromagnetic tracking. The camera tracking mainly relies on the camera to collect track information to complete the race. The camera car is fast but vulnerable to the influence of surrounding factors. Electromagnetic tracking mainly relies on the inductance wires of the magnetic field generated around information collection， follow the electromagnetic guide line finished the race. The speed of electromagnetic car may not have the speed of camera car， but will not be affected in addition to electromagnetic field， and the electromagnetic tracking has the advantages of simple principle， cheap price and small size， so the electromagnetic tracking car has more advantages than the camera car.

【關键词】电磁循迹;智能小车;感应线圈

【Keywords】electromagnetic tracing; intelligent car; induction coil

【中图分类号】TP23                                【文献标志码】A                                   【文章编号】1673-1069（2020）06-0172-02

1 引言

随着飞思卡尔智能车竞赛的发展，赛道元素越来越多，竞赛项目也是越来越精彩，电磁循迹是飞思卡尔智能车竞赛经典项目之一，近年来几乎每一届飞思卡尔智能车竞赛都会有电磁循迹的身影。智能小车依靠电磁循迹的方式行驶可以排除光线、温度等外界因素的影响，而且可靠性高。由此可知，电磁循迹相比于摄像头能够更简单地完成竞赛任务。

2 设计要求和设计原理

2.1 设计要求

在智能车竞赛中，赛道中心线位置处会有一根通有100mA交变电流的导线作为电磁引导线用于电磁循迹，小车可以通过对导线产生的电磁场进行采集分析处理，判断当前所在位置，从而控制小车沿预定赛道方向行驶完成比赛。

2.2 设计原理

由于电感有体积小、原理简单、价格便宜、电路简便等特点，本文主要介绍基于电感的电磁循迹的基本方案。……