蔡建春 张涛涛

摘 要：随着现代工业经济的快速发展，重型装备越来越趋于大型化，大型设备的维护保养及辅助生产对工作环境、安全及效率提出了更高的要求。针对矿山领域的重载机器人，国内学者已经进行了多方面的技术研究。近年来，越来越多的企业更加关注磨机作业系统在全生产周期的综合效能。为解决作业效率、生产安全等问题，中信重工机械股份有限公司开发了一批磨机更换衬板机械手，工程应用需要其具有重载、高可靠性，因此，对机械手结构进行设计与优化研究显得十分必要。

关键词：液压重载;机械手;结构设计

引言

现代工业生产的自动化程度不断提高，逐步与智能化和计算机网络化管理相结合，机器人有2种，分别是工业机器人和特种机器人，它们在生产中起到的作用不一样。特种机器人不仅可以处理易燃易爆的物品，而且还可以充当很多军事侦察兵的角色，从而保护了人类，避免人类自身生命安全受到威胁。

1机械手分类

（1）电力传动机械手：电力传动机械手以电力作为使能源驱动。常常以电机（如直流电机、伺服电机等）作为驱动设备，此类机械手具有控制精度高、响应速度快、稳定性高等特点。

（2）液压传动机械手：液压传动机械手以使用压缩液体蓄能进行可控制的能量传递，由于液压装置机械手的强大力、可控性和速度，在工业生产的所有领域也是可控的。其缺点是对液体储能装置的密闭险要求极高，一旦发生工作液体泄漏，易造成误动作和污染事故。……