樊义康，叶敏，魏小丰，陈远彬，梅雪川，林粤科

（1.国机智能（苏州）有限公司，苏州215134；2.国机智能科技有限公司，广州510700；3.华南理工大学机械与汽车工程学院，广州510640）

0 引言

油浸式变压器以其造价低、体积小、噪音小的特点，应用越来越广泛[1]。随着工业发展，超高压、特高压变压器在电网建设中不断增多，变压器是供电系统中的核心设备，因此，及时了解油浸变压器内部运行情况并发现故障的类型对保证变压器安全可靠地运行具有十分重要的意义[2-3]。对于油浸变压器，线圈和铁芯全部浸没于变压器油中，无法通过肉眼来了解变压器的运行状况，通过对变压器油中的溶解气体进行气相色谱分析可以较好地了解变压器油中的各种气体的含量，从而判断变压器内部故障的类型，即了解油浸变压器内部运行状态并发现故障类型对保证其安全可靠运行有十分重要的意义[4-6]。目前采集油样后进行油气分离都是采用人工的方式，因油气分离时，工序繁多，导致工作人员的工作量非常大[7-8]。通过研究目前油气分离的方法，开发出能实现油气分离自动化，效率高的色谱测试机器人，并通过油气分离色谱分析实验对其进行性能分析。

1 机器人系统总体设计

色谱测试机器人主要由其分离装置及气相色谱检测设备组成。其中油气分离装置包括供油部、供气部、套帽部、机械臂组件、震荡仪和控制机构，如图1 所示。各个部分均安装与工作台架上，根据控制机构的控制执行相应动作，供油部、套帽部、供气部依次工作，将油气分离并将气体注入色谱仪中对气体进行色谱分析。……