郑 伟，李钊伟，吴 凡

(1. 中国空间技术研究院 钱学森空间技术实验室， 北京 100094；2. 辽宁工程技术大学 测绘与地理科学学院， 辽宁 阜新 123000；3. 河南理工大学 测绘与国土信息工程学院， 河南 焦作 454150)

全球海洋面积(3.61亿km2)约占地球总表面积(5.1亿km2)的70.8%，主要自然资源包括：矿产资源、石油资源、天然气资源、生物资源、化学资源、动力资源等。因此，随着人类社会的高速发展和进步，广阔而又神奇的海洋必将成为人们探究和开发的主要对象之一。水下航行器作为人类开发海洋的重要工具也必将得到广泛应用。尤其是在军事领域，因其隐蔽性好，作战半径大，对制空权和制海权依赖性低，突击力强，在战略性打击中起着决定性作用，因而是世界军事强国海上攻防的中坚力量。同时，海水也为水下航行器提供了天然屏障，使其可在水下大范围和长时间地侦察、探测和跟踪敌方航行器[1]。由传统导航只能通过树木、山峰、岩石等作为参照物，渐渐发展到通过太阳、月亮、星星等来判断位置，而指南针的发明更是导航领域的较大进步。随后，无线电导航的出现，则具有划时代的意义。随着人类活动的发展，对导航的要求也越来越高。

天海一体化水下导航(融合天基、海基等多源信息及技术手段)是水下航行器导航系统发展的主要趋势。目前，水下航行器的精确导航主要依靠惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)，可满足自主、精确、长时间的要求，不仅可提供精确位置和速度等导航信息，使水下航行器到达预定地方，还可为水下航行器潜射武器系统提供精确的位置、速度、姿态等信息，使武器系统可以精准击中目标物。……