陆海英，张成铭，郭艳秋，王雨琪，杨蔡进*

(1.中车长春轨道客车股份有限公司， 吉林 长春 130062；2.西南交通大学 牵引动力国家重点实验室, 四川 成都 610031)

0 引言

当前对于多轴车辆的运用越来越普遍，传统的多轴车辆只有前轴转向，车辆低速时的转向灵敏性和高速时的操纵稳定性较差[1-2]，研究多轴转向控制技术有利于优化车辆的操纵稳定性。以三轴车为控制对象的研究中，文献[3]将三轴车辆在低速与高速运行时的控制目标独立开来，分别建立相应的目标模型，并以此建立全轮转向LQR模型；文献[4]设计了三轴车辆电控转向系统，并且在传统的零侧偏角比例控制的基础上引入鲁棒控制；文献[5]设计的全轮转向滑膜控制器，相比于传统的多轴转向最优控制器，其对于外界环境变化的抗扰性更好；文献[6]针对车辆在极限工况下，车轮侧向力不足的情况，设计了基于分层控制理论的水平集成控制器，并且达到了预期的控制效果；文献[7]为了提高控制系统对于车辆模型参数变化的适应性和鲁棒性，提出了基于MPC理论的三轴车全轮转向控制模型；文献[8]从工程应用的角度出发，分别对比了车辆的后两轴与第一轴的5种不同的转角比例关系下的转向模式，并且通过仿真结果说明了车辆在各种运行工况下，不同转向模式的适应性；文献[9]建立了车辆2DOF模型，模型中采用逆向估计的方式动态计算轮胎的侧偏刚度，基于建立的车辆模型设计了6WS + DYC集成控制策略，并且以建立的10自由度非线性车辆模型为控制对象，验证了控制模型的有效性。……