高正杰，刘建峰，沈新新，袁爱华

（1. 江苏科技大学 环境与化学工程学院，江苏 镇江 212003；2. 上海外高桥造船有限公司，上海 200137）

0 引 言

目前我国船舶工业的结构调整和转型升级越来越迫切，《中国制造2025发展规划》和《机器人产业发展规划（2016—2020年）》对我国机器人的发展做出了具体规划[1]。近年来，船舶企业招工形势越来越严峻，尤其是在船舶涂装作业方面，由于其特殊性，招募船舶涂装从业人员已成为困扰船舶生产企业的一项工作。对此，开发和应用涂装智能制造装备，不仅能缓解未来可能出现的“用工荒”，而且有助于提升行业生产水平，促进智能船舶涂装模式下装备的智能化和工艺的标准化，进一步提高船舶涂装工艺和生产水平，缩小国内造船企业与世界先进造船企业的差距，提高我国船舶制造业的核心竞争力。

1 国内外研究现状

1.1 国外研究现状

当前船舶行业应用机器人研究已取得长足发展。日本是较早将机器人应用到船舶焊接、切割、装配和喷涂等领域中的国家。日本三菱重工业公司很早就开始重视喷涂工艺的机器人化，喷涂机器人已在其神户船厂得到应用；同时，该公司还研制了磁吸附轮式爬壁机器人，用于开展壁面清洁和喷涂等作业。此外，川崎重工和三井造船等船舶公司对喷涂机器人进行了研发和应用[2]。

美国FLOW公司于2002年研制出一款超高压水射流船舶爬壁除锈机器人Hydro-Cat，该机器人采用真空吸附爬壁模式，配有清洁自回收装置，用于完成对船舶外板的除锈工作。……