武文轩 刘同欣

（1.上海ABB工程有限公司 上海201319；2.同济大学附属东方医院 上海200120）

机器人代替人工，已经在各行各业广泛渗透。机器人在替代重复劳动，降低劳动强度方面，有着毋庸置疑的优势[1]。特别是经历了2020年初的新冠肺炎疫情之后，更让各行各业感受到，在重大灾害面前，用机器替代人工的重要意义。

在医院的应用场景下，已经有多种类型的机器人投入到日常使用中。除了护理机器人、辅助康复机器人、手术机器人等高端应用外，更多的常规机器人，被应用在比如分拣、搬运、清洁消毒等领域。特别是在这次湖北抗击疫情的大考中，在人力严重不足，病毒传染风险极高的恶劣工况下，机器人稳定、可靠、不受环境及情绪影响的优势，展现得淋漓尽致。

本论文探讨一种可以在医院药房应用的分拣机器人搬运系统，探讨其工作原理、实现方式，并且对机械手的关键部位——腕部的结构进行详细分析，并进行计算校核。

1 药品分拣自动搬运系统总体设计

本论文的研究对象是由三套独立抓取单元组成的搬运系统。其结构如图1所示。

三套独立抓取单元、三个药品放置平台和三个检测读码器被安装在一个整体式平台上。每个抓取单元的下方都有用于放置药品的平台。在每个抓取单元的放药台侧面都安装了一个检测读码器，用于检测工作台上是否有药品，并且对所放药品进行条码扫描识别。机械手负责把药品从右侧的工作台搬运到左侧的工作台上。……