代红英　刘俊宏　张仁永

摘 要： 本系统是采用平板电脑进行点餐、智能机器人进行自动送餐的智能餐厅系统。平板电脑点餐解决客户需求流向服务台，机器人送餐解决服务信息到达客户手中。系统寻轨式送菜机器人，融合了光电寻轨、自动識别餐桌，语音播报、红外避障等功能于一体，并可通过wifi与服务台进行实时通信。

关键词： 智能餐厅;机器人;HT32F1755;RFID

1 总体设计

客人利用餐桌上的平板电脑根据实物照片进行点餐，点餐信息通过wifi通信汇集到服务台电脑，通过智能处理系统自动将点餐信息发布到厨房显示屏和机器人，厨师炒的菜由机器人自动送往餐桌。

2 硬件设计

2.1 送餐机器人

该系统采用HT32F1755单片机作为主控芯片，用步进电机作为动力，用人体红外传感器避障，用平板电脑与后台进行通信，用RFID实现餐桌定位，用红外探头完成寻轨，系统硬件框图如图1所示。

2.1.1 控制MCU

控制MCU采用HT32F1755单片机，该单片机是一款基于ARM Cortex-M3处理器内核的32位高性能低功耗单片机，具有高速、低功耗、超强抗干扰的特点。

2.1.2 循迹检测

循迹检测采用光电漫反射传感器，一只发送、一只接收，是做机器人循迹探头的不二之选。传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来，或反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时指示二极管处于熄灭状态;否则光敏三极管饱和，此时指示二极管被点亮。

2.1.3 步进电机驱动

本系统采用LMD18200T驱动器。LMD18200T是NS推出的专用于直流电动机驱动的H桥组件，内部集成了4个DMOS管，组成一个标准的H型驱动桥。……