刘春庆，姜玉峰，李永宏，于 丹，丁弘毅

（1.北京精密机电控制设备研究所，北京 100076；2.中冶京诚瑞信长材有限公司，北京 100076）

0 引言

空气动力控制伺服系统是飞行器制导与控制系统的执行机构，它通过带动舵面摆动实现飞行器姿态控制[1]。空气动力控制伺服系统按照输入能源主要可分为液压伺服系统、气动伺服系统和机电伺服系统三大类。机电伺服系统通过伺服电机直接将初级能源的电能转化为电机转子旋转运动机械能，通过减速装置和空气舵传动机构带动空气舵面摆动。随着数字处理器技术、永磁材料和电力电子器件的发展，机电伺服技术在航天伺服控制领域得到了广泛应用[2]。空气动力控制机电伺服系统是一个多变量、强耦合非线性系统，其动力学模型比较复杂，其定位性精度对飞行姿态控制系统的操控稳定性具有重要影响，因此，研究系统舵面位置控制精度具有现实工程意义。

针对位置伺服系统高精度非线性控制问题，学者进行了大量卓有成效的研究工作：黄玉平等[2]研究了基于永磁同步电机的机电伺服机构数学模型，开发了模糊变结构控制算法，并以某型号固体发动机喷管负载为控制对象，开展仿真分析与实验验证工作，结果表明，模糊变结构控制具有良好的响应速度和定位精度。韩崇伟等[3]在分析含齿隙机电伺服系统结构、工作原理的基础上，提出基于干扰抑制的鲁棒控制方法，仿真结果表明该方法可提高含齿隙伺服系统的动静态控制性能。……