董慧芬，刘健健，吕波漾

(中国民航大学电子信息与自动化学院，天津 300300)

0 引言

在飞机发动机运行过程中，发动机叶片的燕尾基座受力极大。因此，持续适航维修方案实施计划(MTOP)要求每1 800飞行小时，需要对发动机叶片的燕尾基座区域进行清洁检查和润滑剂喷涂工作。迄今为止，针对发动机叶片燕尾基座的喷涂工作主要以人工方式进行，工作效率低，喷涂质量难以保证，同时以二硫化钼为主的润滑剂是一种有毒物质，长时间接触会对作业工人的身体健康带来极大的危害。因此，对飞机发动机叶片燕尾基座自动化喷涂展开研究具有重要的实际意义。

随着现代工业的快速发展，针对传统工件产品的自动化喷涂技术已经逐渐成熟，对自动化喷涂的研究已经深入[1]，典型的研究成果主要集中在喷涂机器人设计与控制[2-3]、喷涂工艺方法研究[4-5]、喷涂模型建立[6-7]以及机器人喷涂轨迹优化[8-9]等方面。目前，针对普通工件的自动化喷涂应用广泛，但在飞机叶片燕尾基座喷涂领域报道很少。

鉴于飞机发动机叶片燕尾基座润滑剂喷涂工作所具备的程序化、重复性的特点，结合飞机维修企业的特殊需求，本文对飞机发动机叶片燕尾基座自动化润滑剂喷涂展开研究，分别设计了涂料雾化系统和喷涂机器人本体系统，建立了飞机发动机叶片燕尾基座的结构模型，并对平面和曲面喷涂涂层的均匀性进行分析，依据均匀性分析结果对机器人喷涂的路径进行了规划。……