陈坤煌，樊留群，杨永

基于图像识别的端拾器吸盘安装的研究及应用

陈坤煌，樊留群*，杨永

（同济大学中德学院，上海 201804）

针对传统的汽车冲压件端拾器的线上装配问题，提出了一种基于图像识别的线下安装方法。采用两个摄像机对装配中的端拾器进行视觉检测，通过图像预处理提取图中吸盘的轮廓，利用最小二乘法拟合其轮廓曲线，提取吸盘特征，并与模板库中的吸盘样本图像进行相似度匹配，根据吸盘的圆面特征和空间坐标变换原理，获取吸盘的位姿，通过计算其与理论位姿的偏差，给出调整的方法，为吸盘的正确装配提供指导。实验结果表明，该方法可以有效地提取吸盘的位姿，提高了安装吸盘的效率和精度。

端拾器；真空吸盘；图像识别；位姿验证

随着国内汽车销量的逐步增长，冲压自动化生产线发展迅速，设备及工艺更新换代加快，在生产效率进一步提高的要求下对相应的辅助配套装置也有了更高的要求。端拾器就是一种安装在机器人/机械手端头部位，利用真空吸盘或夹钳辅助取放料的装置[1]。近年来，端拾器已经在冲压自动化生产线上得到了广泛的应用，现已成为其中不可缺少的重要组成部分。

传统的端拾器吸盘的安装方法主要是依靠现场技术人员的经验选取吸盘安装点的线上安装方法。由于缺乏精确的理论技术指导，吸盘的安装往往需要经过多人多次的反复调试，因而增加了安装时间以及自动化生产线上的停机等待时间。……