孙经广，孟庆鹏，李传明

(1.江苏自动化研究所，江苏 连云港 222061;2.海装驻南京地区第二军事代表室，江苏 南京 210003)

随着海战不断升级和舰船近程防御武器系统的不断发展，为了提升反舰导弹武器系统的作战效能，要求反舰导弹在末端攻击时刻以期望角度攻击舰船目标的脆弱部分，充分发挥战斗部的打击效果［1-2］。因此，研究带有落角约束的反舰导弹制导策略具有重要意义。

近年来，由于现代控制理论的快速发展，使得非线性控制方法在飞行器制导控制领域得到广泛应用［3-5］。文献［4-5］以固定目标为攻击对象，设计了满足攻击角度约束的最优制导律。对于拦截低速目标，文献［6］针对导弹攻击舰船制导问题，设计了带有攻击角约束的滑模制导律。针对大机动目标的末端拦截问题，文献［7-8］通过在制导律中引入切换增益来补偿目标加速度，设计了能够满足对目标全向攻击的滑模制导律。实际制导过程中，由于导弹自动驾驶仪存在动态延迟特性，使得导弹实际提供的加速度与期望加速指令在时间上不能同步，将严重影响制导精度，尤其在目标存在机动的情况下。因此，有必要对考虑自动驾驶仪动态特性的制导策略进行研究，以保证较高的制导精度。文献［9-11］将导弹自动驾驶仪动态特性近似为一阶惯性环节，提出了能够有效补偿导弹动态延迟特性的制导律。文献［12-14］基于观测器和滑模控制理论，设计了考虑导弹一阶动态延迟特性的制导律，同时能够以期望的角度攻击目标。……