蔡泽凡，杨小东，陈丹旭

（顺德职业技术学院 智能制造学院，广东 佛山 528333）

智能制造在全世界受到了极大的关注，与之密切相关的工业机器人应用越来越广泛，工业机器人技术的教学与培训在本科院校、高职院校、中职院校以及社会培训机构中如雨后春笋般发展起来［1-2］。工业机器人工作站的电气控制以及系统编程是机器人技术培训中的高级应用，在教学与培训需要用到但由于工业机器人工作站占地面积较大且价格高昂，因此各类学校以及培训机构只能配备少量的工作站，学员需要排队等待联机调试程序，浪费了大量的时间，学习的效果大打折扣［3-4］。不管是占地面积还是价格，其中的机器人本体占据了70%～90%，而在机器人的电气控制以及系统编程中，机器人本体的示教编程相对简单，且往往可以通过离线编程软件仿真验证程序的正确性；更重要、更复杂的是外设与外设、外设与机器人之间的通讯，以及PLC 的编程和PC 端用户程序的编写，难于通过仿真验证通讯的正确性以及程序之间的联调［5］。

本研究目的在于构建一种机器人模拟工作站，用于实现工作站电气控制系统的软硬件设计及训练。模拟工作站采用主从结构，主站系统模拟机器人工作站电气控制系统及各种外设的信号，从站系统模拟工业机器人的各类信号，并将其接入机器人工作站原有的电气控制系统中。在这种模拟系统中，可以实现设备之间的通讯，以及除机器人端的程序之外的其他程序的编写与测试。……