俞镇洋

当今世界各地自然灾害频繁发生，地震、泥石流、海啸等灾难不断[1]。灾难事故发生后，现场建筑结构坍塌，导致地形环境发生巨大变化，空间狭小不稳定，严重威胁着人类安全和社会稳定。许多遇难者因得不到及时的救援而失去宝贵的生命，因此救援人员如何快速高效的开展救援工作关系着被困人员的生命安全[2]。随着社会科技水平不断进步，机器人在人类的生活中扮演的角色越来越重要，而以科学技术和高新产业为基础，现代社会已然成为一个科技社会，在科技的催产下，机器越来越智能化和自动化。机器人的触手已然伸入我们的工作和生活的各个角落，侦察、探测、救援、生产等各个方面都可以见到它们的身影，在这些我们无法触及和高难度的情况下，它们可以提供帮助，助人类一臂之力，它们加速着社会的发展。将机器人技术应用到救援中已成为常态，救援机器人可代替工作人员去面对危险，减少伤亡[3]。但传统的救援机器人通常需要技术人员在救援装置里操作机器的运转和现场破坏程度的检查，这些情况会导致救援行动充满不确定性，或者造成二次伤亡等。

本文设计了一种基于Kinect 的体感救援机器人，对发生灾难的区域能代替人来进行探测救援，以具有越障能力的履带车作为移动平台，能对复杂地形有很好的适应性，机械臂作为实现远程手部动作的直接载体，使用Kinect 体感传感器将人的手臂动作以机械臂的运动展现出来，可远程操控，减少二次伤亡，提高工作效率等优点[4]。……