贾朝元 仲红雨 冯亦工

摘   要：文章設计的移动采集平台主要用于采样收集田间植物性状特征，从全局角度出发，通过遥远控制移动采集平台行走在田间，采集植物性状特征。为此，根据田间的种植模式与移动采集平台设计对应关系，确定移动采集平台的相关设计参数，然后确定该移动采集平台结构的总体设计方案。驱动形式作为该平台的关键部件，根据机械设计和驱动要求等边界条件，选用适合的驱动机构和转向机构的驱动形式。

关键词：移动采集;遥远控制;驱动形式

1    移动采集平台结构总体设计

移动采集平台在田间（玉米地）行走时的运动状态很大程度上取决于田间（玉米地）土壤物理特性[1]，例如移动采集平台在田间行走时，当土壤较为松软且存在凸起或低洼的地形条件时，会降低移动采集平台的通过性和采集植物性状信息的采样准确性，因此保证悬架结构对总体设计尤为关键[2]。

针对移动采集平台行走平稳性和可靠性问题，本文假设移动采集平台在规范化种植的田间工作，此外考虑到玉米属于单子叶禾本科植物，植物茎干比较脆弱，需减少人为损害，故该移动采集平台采用棚架式机械结构[3]，行间距为500 mm左右，株距为100 mm左右。为了更加准确地采样，移动采集平台工作过程中采用间歇式行走作业模式，驱动机构需满足精准控制和频繁启停等精准性和灵活性要求。

1.1  移动采集平台总体设计方案A

移动采集平台总体设计方案A由悬架机构、驱动机构、车体机构、采集机构以及其他辅助机构组成，其中在4个轮胎支架上均安装了轮毂电机，驱动移动采集平台精准可控行走。……