龚 强，欧阳建

（1.中冶赛迪重庆信息技术有限公司，重庆401122；2.中冶赛迪工程技术股份有限公司，重庆400013）

在智能制造的大背景下，自动化系统不仅要实现机械设备的逻辑控制，还要让机械设备实现自主控制、设备间的协作控制，从而有效降低操作人员的参与度，实现工厂的少人化或无人化［1-4］。

在使用产品或物料的状态（主要指钢管位置）来触发机械设备的生产过程中，通常的做法是在固定位置安装检测元件来判断物料是否到达，这种方式虽然安全可靠，但是受到检测器安装和检测技术的限制，加上既无法区分检测器是否误判也无法反馈物料的实时状态，都极大地限制了对生产过程的控制和追溯能力。而采用计算机跟踪技术可以有效解决上述问题，并且通过此技术可以将实际产品与计算机虚拟空间的产品数据进行一一映射，附着在虚拟产品上的数据代替真实产品给出触发指令，可以实现更精准控制与设备协作，实现生产经验数据的积累，构成大数据和预测控制系统的数据基础。

本文提出一种钢管实时物料跟踪系统的构想，对各个机械设备所驱动的钢管动作建立仿真模型，以传感器反馈的设备实际位置作为初始值输入，预测钢管的实时状态进行跟踪。一个精确的跟踪系统需要充分体现物料的惯性动作、碰撞等，且钢管在生产过程中相比较一般的刚性物体而言，其物理运动属性中存在大量的圆周滚动动作，增加了钢管运行过程的不确定性。……