(西安科技大学机械工程学院， 陕西西安 710054)

引言

半主动悬架因其减振性能良好且能耗少，已成为研究热点[1-3]。而半主动悬架系统的有效性很大程度上取决于所采用的控制策略。目前，已有大量文献研究了半主动悬架控制策略，如反演控制、滑模控制、自适应控制等[4-7]。滑模控制因抗干扰能力强、鲁棒性好，被广泛应用于悬架系统[8-10]。梁军等[11]针对二自由度半主动悬架模型，提出了基于模型参考的半主动悬架滑模变结构控制，并采用指数趋近律消减系统抖振；孙丽颖等[12]针对半主动空气悬架，提出了模糊滑模backstepping控制，但未考虑抖振问题；陈士安等[13]提出了一种车辆半主动悬架全息最优滑模控制器，但仍存在切换抖振问题。上述研究均取得了良好的控制效果， 但是滑模控制抖振问题对悬架系统性能的影响较大，不可忽视。

在电磁阀式半主动悬架系统中，电磁阀减振器的阻尼力有限，当悬架所需的理想控制力过大时，即理想控制力超出电磁阀减振器阻尼力范围，控制系统会出现幅值受限问题，从而导致控制性能下降。

本研究针对电磁阀半主动悬架系统控制输入约束及切换抖振问题，考虑系统非线性，提出电磁阀式半主动悬架系统的虑控制输入约束的模糊切换增益调节滑模控制方法。该方法将模糊控制与滑模控制结合设计滑模控制律，采用模糊规则削弱了滑模控制的抖动，并引入辅助系统对输入饱和进行补偿。最后通过仿真分析验证了该控制器的有效性。……