薛成超，付存银

(沈阳新松机器人自动化股份有限公司 智能物流BG，辽宁 沈阳 110168)

巷道堆垛机是自动化立体仓储系统的核心装备[1].堆垛机的性能指标直接影响仓储系统的效率、可靠性及运营成本.双立柱巷道堆垛机具有结构刚性大、适于高速重载的特点[2-3].对于堆垛机而言，载货台和货物对立柱的弯矩作用、堆垛机加减速产生的水平惯性力及不同的速度控制方式，都会对立柱动态挠曲变形产生影响[4-5].双立柱巷道堆垛机的门架结构属于超静定结构[6].目前，对双立柱堆垛机立柱挠曲变形的研究，主要参考吉国宏(日)所提出的力学模型，采用结构力学的角变位法中的立柱挠曲变形公式进行分析[7-8].吉国宏力学模型对堆垛机的下横梁进行简化，忽略了下横梁由自重、有效载荷、惯性力等因素导致的变形对立柱挠曲变形的附加影响.本文采用结构力学中关于超静定门架结构的角变位法，考虑下横梁变形，根据叠加原理[9]得到双立柱堆垛机立柱的动态挠曲变形公式.同时，采用有限元方法[10]计算立柱变形，并与挠曲变形公式的计算结果进行对比，以期修正原有双立柱堆垛机立柱挠曲变形计算模型，完善堆垛机立柱挠曲变形的计算方法.

1 双立柱动态挠曲变形模型

1.1 吉国宏双立柱动态挠曲变形模型分析

根据文献[7],双立柱堆垛机立柱受力分析模型如图1所示.

图1 双立柱堆垛机立柱受力分析模型

在文献[7]采用角变位法得到的立柱变形……