雷 鸣,管声启,王 杰,卢 浩

(西安工程大学 机电工程学院,陕西 西安 710048)

0 引 言

随着互联网和制造业的飞速发展,机器人技术逐渐应用于各行各业。随着机器人制造成本的降低,能为人类减轻工作负担的服务型机器人有着越来越广阔的市场[1]。其中隶属服务机器人的烹饪机器人能够辅助厨师完成食物的料理,降低高强度的劳动时间、工作量和高昂运营成本[2]。在烹饪过程中,烹饪机器人主要完成料理的炒制和加热过程,厨师通过选择合适的烹饪轨迹实现对不同菜品精准加热,让食材受热均匀。因此,设计一款能够高效率辅助菜品均匀加热,并拥有多种烹饪轨迹的搅拌机器人是重中之重。

目前国内外已有多种多样的烹饪机器人,但是这些机器人依然存在许多不足。不论是大型商用烹饪机器人还是小型的家用烹饪机器人,其烹饪轨迹大都以简单的搅拌轨迹为主。不仅烹饪方式过于单一,并且烹饪对象也有很大局限性[1-3]。国内有中国的捷赛自动炒菜机、九阳料理机,国外有韩国的现代全自动炒菜机、美国ASHTON自动炒菜机、德国的OROWA全自动炒菜机器人等[4]。上述的家用小型烹饪机器人仅能完成有限种类的料理制作,因此只能作为单一的辅助料理机器,而且价格极其昂贵。国外的自动烹饪装置主要是以微波炉、烤箱、豆浆机、面包机等简单日常且使用目的单一的辅助料理机器为主。大型炒菜机器人主要是以德国的赛米控和欧诺华等一些公司作为代表。……