侯培红 黄建平 徐彬1 周志勇

摘 要：在日常生活中，UPVC生活污水排水管道内常有污垢残留，这些污垢在长时间的堆积之后，会与管道内壁有所粘连，不易清除，最终导致堵塞，严重影响人们的日常生活。这些污垢极难处理，严重时需要挖出整个管道，十分不便，费时费力，效率低下，不能满足和适应现在人们的高品质生活需求。本稿介绍一种管道养护机器人，该机器人可在管道内行进，同时清除管内壁污垢，避免了管道的开挖处理，极大地减少了人力资源的浪费，具有非常广阔的应用前景。

关键词：管道机器人；UPVC管道；行进；污垢

1 绪论

在人们的日常生活中，因为种种原因，UPVC排水管网内部状况难以了解，加上目前各种对管道养护的手段不多，导致了排水系统的一些积泥堵塞，以致“水漫街”情况常有发生，直接影响着城市交通和人民的安全。人们在餐后清洗碗筷排放残余垃圾时，部分杂质污垢会残留在管道内，这些污垢在长时间的堆积之后，会与管道内壁有所粘连不易清除，最终导致堵塞，严重影响人们的日常生活。这些污垢极难处理，严重时需要刨根挖土，挖出整个管道，十分不便，严重损耗劳动力，处理效率低下。

可见，研发用于常用材料UPVC的排水管道的管道除垢机器人有着重要的意义。2008年，管昌斌等专业人员提出了一种新型蠕动管道机器人的结构设计，该设计有效地提升了机器人的运行速度，并且尽可能地减小了与管道内壁的摩擦，非常实用。……