刘宇浩 孙亚培 赵亮亮 赵磊

摘 要：AGV以蓄电池为电源，双电机为动力，传感器为控制，万向轮为转向集合成一整体，从而实现无人搬运的功能。为响应应用技术型高校的建立，设计并开发了一种应用于实验室的AGV小车，以提高学生的综合实践能力，满足校内实践教学的需要。

关键词：AGV;磁敏传感器;差速驱动

1 工作环境

AGV交互移动机器人主要承担校内实验室的物料搬运任务，以我院2107现代制造技术实验室一为例，实验室中共有加工中心、数控车和线切割三个加工区，并设置有CAD/CAM区、成品区和毛坯区，布局如下图所示。

因AGV交互移动机器人需由磁条导引，所以地面应铺设磁条，且场地内不能有较大的磁性干扰。AGV小车由CAD/CAM区下达指令，从毛坯区开始取料，将毛坯运送至指定加工区，应完成单工序加工或多工序协同加工中的运输任务。

AGV交互移动机器人的规格大小为450mm×300mm;最大载重量20kg。

2 AGV交互移动机器人的转向寻迹运动

AGV交互移动机器人采用磁敏传感器进行轨迹信息采集，由单片机进行采集信息处理，辅以双电机调速方式进行行进路线的纠正。如图所示，小车行进方向为虚线所示方向，但行进目标点在左前方，小车上安装的磁敏传感器对实际磁条分布信息进行采集，并传至单片机进行处理反馈，驱使小车按实线所示轨迹行进。此时，小车左侧驱动轮减速，右侧加速，双驱动轮形成速度差。进而前后全向轮转向实现轨迹追踪，调整行进方向，完成转向寻迹动作，并行进至目标点。……