楚士杰 朱厚圣 吴洁琼

摘   要：随着无人驾驶技术的持续发展，各高校和科学研究院也在积极鼓励学生投入到自主循迹智能车的研究当中。文章所研究的智能车以K60单片机为核心控制系统，利用电磁传感器辅助完成循迹和转向，再配合其余多种传感器的信号采集，可以进行避障和三轮与二轮之间的状态转换。依靠PID算法完成智能车的自动控制，使智能车的系统能灵活变换，适应各种跑道。综合以上所设计的智能车，不仅能够稳定行驶，同时具备避障和变形等功能。

關键词：K60单片机;循迹;避障;自动控制

近几年，人工智能是科技革新的主要方向，多种人工智能产品已经走进了人们的生活。随着人工智能的应用，未来几年内无人驾驶汽车有望成为人们出行的主要方式。智能车是无人驾驶汽车的雏形，其设计内容涵盖了模式识别、传感技术和汽车电子等多方面学科的知识，对无人驾驶汽车的研究有重要意义，对科学技术的革新具有良好的推动作用。

1    智能车的基本结构

1.1  主要部件介绍

智能车以“恩智浦”智能汽车竞赛官方提供的F车模为研究平台，主要部件有主板和传感器。核心板使用的是K60单片机芯片。主控制板是人工操作的平台，包含电机开关、稳压模块、电机驱动模块、传感器模块等，其中电机驱动模块由轮胎和电机组成。传感器包括电磁传感器、红外传感器、灰度传感器和速度传感器。电磁传感器可识别跑道的延伸方向，其作用相当于人类的“眼睛”，是智能车直行或转向的唯一判断依据。……