张程?李磊

摘 要 飞机舱门重量较大，安装位置靠近飞机桶段偏下侧，靠人力很难安装，借助天车安装，容易磕碰飞机，而且安装孔位很难找正。为解决上述问题，设计一种移动式抓取助力装置，通过助力装置平衡掉舱门自身重量，舱门可在轻微外力作用下在有限范围内灵活移动，实现舱门快速安装。

关键词 气动;助力;舱门安装

1气动助力装置在飞机舱门安装中的应用

1.1 概况

需要设计一款辅助装置用于飞机应急门、货舱门、服务门等各种类门在安装时的提升、降低、移动和摆动功能，辅助完成舱门快速安装。

1.2 总体设计及原理分析

根据现场实际情况，设计一款移动式助力臂装置。助力臂采用气动控制，具体结构如下图所示：

（1）机械结构。主要是通过大臂两根管与立柱之间组成一个平行四边形结构，其上下运动使得大臂连接小臂能够完成机械臂抓取货物后的提升动作。

为大臂、小臂和手爪的上下运动提供动力的是大臂中间部位连接的气缸。通过气缸连杆的上下运动，带动大臂从而带动小臂和末端执行器。

机械臂的左右回转运动是两个部分完成的：首先通过立柱上的旋转副大臂可以完成旋转动作，这是机械臂的整体旋转;另外，在大小臂的连接处通过一根竖直放置的轴连接，通过竖轴小臂可以绕着竖轴旋转。从而使得机械臂的抓取动作更加方便，也进一步增加了机械臂的抓取范围。另外，除了整体机械臂的旋转外，为了抓取不同方向摆放的货物，在小臂的竖直段设置一个旋转副，用于末端执行器绕小臂竖直段旋转[1]。……