于传浩 张毅

摘要：设计了电动四足机器人的机械结构之后，经过Adams和MATLAB/simulink库的联合仿真，确定各关节出力和运动速度，之后，根据仿真提供的参考值，需对机器人的执行机构和电源进行研究设计。本文在研究四足机器人各关节执行机构之后，从理论上验证设计的合理性，为四足机器人平台的搭建提供理论参考。

关键词：四足机器人;驱动;电池;执行机构

一、引言

在移动载具发展上，轮式移动方式日趋成熟，同时也开始显现出一些瓶颈，其中最重要的一个方面，即为轮式载具面对一些崎岖地形运动困难。所以，近年来研究人员把目光聚焦在具备优越地形适应能力的腿足式机器人上[1]。而相对于噪声大又笨重的液压腿足机器人，小巧、轻便、静音的电动四足机器人的适用场景则更贴近生活，更得研究人员的青睐。但是目前在电动四足机器人的研究方向上，由于国外对相关技术的保密，国内的研究又相对较少，可以参考的资料并不多，对于电动四足机器人的相关性能指标，很多都停留在国外流出的视频资料，或是参考仿生对象。这些模糊的概念使得我国的四足机器人研究一度进展缓慢，所幸近年来宇树科技的相关研究有了突破性进步，让国内其他电动四足机器人研究团队看到了希望。但是目前在续航能力上仍然进步缓慢，距离将其正式投入使用，还有较远的距离，需要开创性的研究。

二、电动四足机器人框架搭建

经过前期设计，已经确定了一种轻量化的框架式电动四足机器人的主体结构。……