杨向彬

摘 要：采用Fuzzy-PID控制算法进行路径跟踪，根据建立的车辆阿克曼转向模型针对自动泊车的平行泊车过程进行Matlab/Simulink仿真，通过设定车辆处于不同初始位置检验车辆能否顺利泊车入位，来验证控制算法的可靠性，找到车辆可以正确停车的初始位置范围。

关键词：自动泊车;模糊控制;PID控制;阿克曼转向模型

中图分类号：U461.6  文献标识码：A  文章编号：1671-7988（2019）12-132-04

Abstract： Fuzzy-PID control algorithm is used to track the path ，According to the established Akman steering model， the parallel parking process of automatic parking is simulated by MATLAB/Simulink. The reliability of the control algorithm is verified by setting the vehicle at different initial positions to check whether the vehicle can park smoothly or not， and the range of initial position where the vehicle can park correctly is found.

Keywords： automatic parking; fuzzy control; PID control; Ackerman steering model

前言

隨着经济发展，我国汽车保有量飞速增长，城市中狭小的空间拥挤的道路状况随之带来停车难的问题。而且因为倒车入车位造成的交通事故频发，因此出现了自动泊车技术来代替人进行停车动作解决停车难的问题，自动泊车技术采用全景摄像头、超声波测距传感器等多个传感器配合使用[1]，通过主控制器规划路径，采用某种控制算法以及执行装置，自动控制车速、方向盘及制动踏板进行跟踪路径[2]完成泊车入位。替代驾驶者安全、快速、准确地完成泊车操作，不仅节省时间降低停车难度，而且能有效避免由于泊车造成的交通事故。自动泊车技术控制算法是核心问题，目前国内外对控制策略进行了大量研究，长安大学贺伊琳，马健等人提出一种RBF神经网络的滑模横向控制策略[3]，梁钊，郑国强等提出一种自组织模糊控制的路径跟踪控制器[4]，侯忠生，董航瑞等提出一种坐标补偿的无模型自适应控制[5]，哈工大的王聪研究了一种基于预瞄的车辆路径跟踪[6]。采用Fuzzy-PID控制策略，采用两段圆弧[7]的泊车方式，针对特定车型及车库参数进行simulink仿真，验证设计的模糊控制策略的效果，并得到可成功自动泊车的初始位置范围。……