张义桢 向 婕 唐立军

(长沙理工大学物理与电子科学学院 湖南 长沙 410114)(近地空间电磁环境监测与建模湖南省普通高校重点实验室 湖南 长沙 410114)

0 引 言

随着智能物流的迅速发展，物流无人机受到人们的高度重视，精准投放是无人机物流要解决的首要问题[1-2]。现有物流无人机飞控多采用卫星定位方法，定位范围约为10米[3]，光流定点方法则会将变化的光线错误地识别为光流，从而影响到定点效果的稳定[4-5]，随着智能终端快速发展，二维码在仓储物流、资源定位、导航服务等行业有广泛应用。二维码作为位置信息承载的工具，具有成本低、数据存储量大、抗损性强、抗光线干扰等特点。本文在卫星定位技术的基础上，结合图像处理技术，探索物流无人机二维码精准定位、实现定点投放方法。

1 无人机定位方案

无人机采用卫星定位技术进行米级粗定位，此过程无人机在目标地面附近悬停盘旋同时检测画面是否存在二维码，当识别成功二维码时，对目标二维码进行解码匹配。若匹配失败，则重新进行GPS校准；若匹配成功，之后只需要对目标二维码进行检测，目的是减少解码的时间。同时定位二维码，利用跟踪算法引导无人机飞行，此时检测高度确保安全降落，总体方案如图1所示。

图1 飞控定位流程图

2 二维码检测与解码

传统的定点标记方法采用自行设计的地面标记[6]引导无人机运动，该方法在多地标情况存在时，会出现无法正确判断目的地的问题。……