胡斐

【摘要】全局路径规划则是智能移动机器人开发的重要环节之一。文章对几种常用路径规划方法进行了分析，提出了改进的A*angle算法，并通过仿真实验证明了改进A*算法进行全局路径规划的有效性。

【关键词】全局路径规划 移动机器人 A*angle算法 全局地图建模 四又树建模

全局路径规划技术是移动机器人学研究领域中一个重要的部分，机器人路径规划就是依据某个或某些优化标准，在空间中找到一条从起始状态到目标状态的最优路径，因而路径规划问题又可以称为避碰规划问题。本文对全局路径规划进行了研究，并设计了一种基于肿angle算法的全局路径规划实验，验证算法的可行性。

一、全局路径规划分析

路径规划包含如下方面z在移动障碍物之间计算出无碰路径：获取物体之间的精确关系：分析基于传感信息所做的运动策略的不稳定性：处理物理模型的特性以及机器人对物体的抓取。

路径规划用数学语言可描述为：C为一个机器人，W就是机器人C的工作空间，定义为RN，N=2或3：设B1川Bq是空间W中分布的静态障碍物。如果C..，Bq的几何特性以及B;的位置己知的话。机器人C在W中从起始点到目标点并且不碰到B，的一系列连续的线段就是C的运动规划问题。

（一）路径规划的分类及现状

从到目前为止的研究来看，移动机器人路径规划方法主要可以分为以下三种类型：

1.基于事例的学习规划方法。基于事例的学习规划方法依靠过去的经验进行学习及问题求解，一个新的事例可以通过修改事例库中与当前情况相似的旧的事例来获得。……