刘富成 黄俊华

摘 要：本文介绍了一种灌木修剪机器人，主要包括顶板和可升降机架，顶板设置在可升降机架顶端，可升降机架的四角底端分别设置有行走轮，修剪电机设置在顶板上，修剪电机的输出轴向下伸出并连接修剪刀具，修剪刀具是可变形修剪刀具，且位于可升降机架的中间架空处。解决现有技术中人工修剪灌木造成的成本高昂、浪费人力、效率低下等诸多问题。

关键词：灌木修剪;可变形修剪刀具;解决问题

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.21.103

0 引言

目前，用作绿化的立体灌木前景非常广阔，但其修剪仍然严重依赖人工操作，而且需经常找专业人员进行修剪维护，不仅成本高昂，而且浪费人力、效率低下。本文介绍了一种灌木修剪机器人，主要包括顶板和可升降机架两部分。机器人操作简便、自动化程度高、节省成本及人力、续航时间长、转向灵活、修剪准确高效、适应性广、功能强大。

1 灌木修剪机器人结构设计

1.1 整体结构设计

本结构设计方案一种灌木修剪机器人如图1，主要由顶板和可升降机架两部分构成，顶板设置在可升降机架顶端，可升降机架中间架空，四角底端分别设置有行走轮，电池、控制器、导向传感器、机器视觉模块、激光雷达和修剪电机均设置在顶板上。

1.2 修剪刀具结构设计

修剪刀具包括多段子刀片，子刀片通过相应的舵机依次连接形成可变形修剪刀具;各舵机与控制器连接。修剪电機通过修剪电机承载盘设置在顶板的中心处，且穿过顶板的中心圆孔向下延伸。……