王宇，王淼

基于特征点采样和曲线拟合的道路坡度计算方法

王宇1，王淼2

（1.北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京 100044；2.中交公路规划设计院有限公司，北京 100088）

为了得到更精确的道路坡度值，文章提出了一种基于特征点采样和曲线拟合的道路坡度计算方法。该方法对待测量坡度的道路进行路段划分，对每个路段的样本点进行拟合，生成待测量坡度的道路的拟合曲线并划分网格。将每个网格内样本点的坡度均值作为网格坡度值，最后确定每个网格的坡度方向。本处理方法使得汽车的控制系统能够获得整条道路每个位置上的坡度值，继而可以将这条道路的坡度值进行后续的存储和应用。

道路坡度；特征点采样；曲线拟合

引言

现今汽车制造商越来越重视汽车的节能以及安全性能，对于这二者来说，车辆行驶速度、行驶道路上的坡度变化以及交通状况等因素都能对其造成很大的影响。而其中道路坡度是影响车辆行驶安全及其电控系统准确控制的重要参数。另外，随着智能汽车的发展，对智能汽车的控制算法非常依赖于所获得的道路坡度数据的精度。因此，获得一条道路完整的坡度数据对于汽车的控制非常重要。在网联的环境条件下，获得一条道路的坡度数据后，可以将此数据存放在云端服务器上，当其他车辆进入此区域时，可以把道路坡度等道路参数及时下发给车辆，便于驾驶员根据道路参数做出以能耗、通行效率等为优化目标的驾驶决策。……