刘 瑞， 朱西产， 刘 霖， 马志雄

(同济大学 汽车学院，上海 201804)

智能化是减少交通事故，降低驾驶员操作负荷，提高交通效率的重要途径之一.目前，以ADAS (advanced driver assistance systems)为代表的驾驶辅助系统已经在量产车上有很多应用.但完全自动驾驶或高等级自动驾驶实现起来仍有较大困难.因此人机共驾成为了近些年来的一个研究热点[1-5].

广义上的人机共驾指所有驾驶员和智能系统共同驾驶车辆的系统.从这个意义上讲，人机共驾可以根据控制模式分为单驾双控、双驾单控和双驾双控.单驾双控是指驾驶指令只来源于驾驶员或控制系统其中之一，而实际车辆控制由驾驶员和控制系统共同完成.ABS(anti-lock brake system)和ESP(electronic stability program)都是典型的单驾双控系统.在ABS中所有的制动指令都来源于驾驶员踩制动踏板的行为，即单驾；ABS系统根据车轮角加速度传感器获得的轮胎滑移率信息和驾驶员的制动行为进行制动操作，即双控.单驾双控可以较好的补偿驾驶员在控制层[6]的不足.但单驾双控仍然将驾驶员作为理想驾驶员来考虑，即驾驶员的所有操作都是正确的.统计表明[7]，93%的事故是由于驾驶员和驾驶环境之间的信息交互错误和驾驶员的误操作导致的.双驾单控和双驾双控系统可以在一定程度上对驾驶员予以预先纠正，因此可以获得更大的安全收益.

双驾单控是指驾驶指令可以来源于驾驶员和控制系统，但同一时刻只执行驾驶员和控制系统其中之一的驾驶指令.ACC(adaptive cruise control)和AEB(autonomous emergency braking)都是典型的……