刘峰　唐天翊

摘 要：在单架四轴飞行器稳定飞行的基础上，对飞行编队的控制策略进行研究。在整个过程中，分析四轴飞行器的飞行原理，研究飞行控制与导航方法，通过强大的开源飞控平台和稳定的算法运算，保证单架飞行系统稳定。采用“集中式”通信方式，利用XBee模块远程通信的稳定性高、实时性好、抗干扰性强的优点完成四轴飞行器间的数据链交换。针对软硬件两个方面进行设计，完成基于领航-跟随的编队飞行控制的分析总结，最后通过实际飞行实验进行验证。

关键词：四轴飞行器 Pixhawk飞控算法 通信网络 “领航-跟随”法编队控制策略

中图分类号：V249.1 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2019）03（b）-0183-02

近年来，随着新型材料、导航技术、嵌入式微控制器在四轴飞行器中的广泛应用，结合国内外飞行控制的研究进展，与无人直升机、固定翼多机编队相比较，四轴飞行器编队控制理论研究更加成熟。目前，四轴飞行器编队自主控制在国内外一些高校得到了较好的科学验证。

四轴飞行器编队由地面站、编队机群、链路三大部分组成。飞行器地面站是整个飞行器编队系统的指挥控制中心，专门用于对飞行编队的地面控制和管理。编队机群有3架以上四旋翼无人机组成，单架四旋翼无人机通过用户终端输入（通常为遥控器）和飞行控制系统（简称飞控）中的程序算法解算，使用电子调速器根据输出电压匹配输出电流来驱动电机转速，实现对飞行姿态和位置的控制（核心组件就是飞控）。……