王金刚

(通号城市轨道交通技术有限公司，北京 100070)

1 概述

地铁作为大城市重要交通工具，乘客对其舒适度的要求也越来越高，列车纵向冲击率（列车运行方向加速度的变化率）作为判断舒适度的重要标准，各地招标文件对舒适度也提出明确要求，在保证停车精度指标满足的情况下，要求列车纵向冲击率小于等于0.75 m/s3。本文就模糊预测控制算法在地铁舒适度方面进行研究和仿真，并提出模糊预测控制方案设计，通过在M A T L A B平台上对模糊预测控制器进行仿真，说明模糊预测控制算法相比PID 控制可以提高地铁舒适度。

2 ATO系统速度调整控制原理和舒适度因素分析

2.1 ATO系统速度控制原理

ATO 利用车-地通信设备双向通信传输，实现对列车牵引和制动进行控制，能够替代司机智能化地驾驶列车，使列车运行经常处于最佳状态，提高乘客的舒适度和列车准点率，节约能源。A T O 采用高可靠性的闭环控制系统，能够周期性地从列车自动防护系统(Automatic Tr ain Protection，ATP)获取前方最新的目标距离和目标速度，结合自身定位信息、速度传感器获得的列车即时速度信息以及列车自动监控(Automatic Tr ain Sup er v ision，A TS) 下发的调整命令，计算命令速度曲线，并将命令速度和实际速度的差值作为控制模型的输入，控制模型再结合线路数据中弯道和坡度等信息自动计算控制策略，输出控制级位下达至列车。若能够在A T O 闭环控制系统中采用有效控制策略，使得A T O 可以在一定范围内对列车牵引和制动性能的改变做到自适应，可以有效地兼顾乘客舒适度和列车运行效率。……