郝晓宇，杨国庆，唐勇斌

(航天科工智能机器人有限责任公司, 北京 100074 )

0 引言

无刷直流电机体积小、质量小、散热容易、可靠性高，既具有交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便、运行寿命长等优点，还具有直流电动机调速性能好、控制方法灵活多变、效率高、起动转距大、过载能力强、无换向火花、无无线电干扰、无励磁损耗等优点[1-2]。因此广泛用于军事工业领域，它是机载、弹载及陆用等装备自动控制系统中的重要组成部分，其性能和控制精度直接影响全系统的控制品质，是现代精确打击武器的重要执行部件[3-5]。但无刷之流电机特有的转矩波动会造成电机的转速不稳定、噪声大，严重时还会影响系统的稳定性，限制了无刷直流电机在高精确度伺服系统中的应用。无刷直流电机的转矩波动是无刷直流电机最突出的问题，近年来，无刷直流电机的转矩波动及其抑制技术一直成为无刷直流电机的研究热点。分析转矩脉动的形成成了无刷直流电机控制的重要研究内容，具有十分重要的意义[6-8]。

造成无刷直流电机转矩波动有多方面原因，包括电磁转矩产生原理引起的转矩波动、电流换相引起的转矩波动、齿槽效应引起的转矩波动，还有电枢反应和电机工艺缺陷引起的转矩波动等。本文主要分析了无刷直流电机电流换相引起的转矩波动，并对其进行了补偿。

霍尔位置传感器是无刷直流电机系统的组件之一，其作用是检测无刷直流电机主转子在运动过程中对于定子绕组的相对位置。……