李晓东 谢有浩 李俊 吴正宇 张珂

【摘 要】针对助老助残轮履协同移动平台轮履的转换效率低及轮履无法协同作用的问题，提出了一种新的轮履协同移动平台。文章主要对移动平台的轮履转换机构及轮履转换工作原理进行了研究，并分析了履带与台阶接触的作用，分析了助老助残轮履协同移动平台设计的数值仿真，根据分析结果证明了轮履协同的方式具有更加良好的攀爬能力，说明助老助残轮履协同平台具有一定的实用性。

【关键词】轮履协同;助老助残;数值仿真

【中图分类号】TP23 【文献标识码】A 【文章编号】1674-0688（2019）12-0064-02

轮履式移动平台有轮履复合式及轮履变结构。后者移动平台轮履采用整体设计，轮履的转换会相对较慢，所以选择弹性履带。由于轮履式移动平台对于履具有非常高的要求，在使用的过程中，履带与地面会有较长时间的接触，所以履带会产生较为严重的磨损;而轮履复合移动平台采用的是分开设计轮和履的形式，所以轮履复合移动平台结构较为简单，并且在安装与维护方面的速度和便捷性也更加良好，但是在攀爬的过程中，会出现轮子不产生有效作用的情况。

1 移动平台总体结构及传动布局

1.1 总体结构

助老助残轮履协同移动平台的结构主要包含轮履转换机构、履带行走机构、车架、轮式行走机构等，其整体是呈现出左右对称的结构，并且采用的是轮履分开设计的方式，这种方式更加便于后期的安装与维护[1]。总体结构如图1所示。……