“自主式”崎嶇地形行走的机器人是机器人第一次在随机摆放的踏脚石上实现自主式动态行走，步履翩翩，让人记忆犹新。通过利用最佳和非线性控制系统，研究人员演示了机器人在距离和高度随机变化的石块之间的动态行走。通过设计机器人和反馈算法，机器人可以以安全可靠的方式在复杂的地形上实现精确的足迹放置。然而这样的机器人还是像“盲人”，研究人员需要向机器人提供周围环境的信息，例如下一块垫脚石的位置。后来，研究人员开始尝试将计算机视觉算法（包括深度分割和深度学习）与控制器集成，使得机器人能够对其周围环境进行推理并完全自主地发展自己的行为。

无独有偶，慕尼黑工业大学机械工程系的研究人员们正在研究构造一种能够快速、类似人类自主行走的机器人。他们通过改进视觉感知和步行控制的整合来解决机器人的自主性问题。于是，一个名为LOLA的人形机器人诞生了。LOLA机器人研究的重点是机器人不依赖于人类感知和决策能力的自主性。研究内容包括动力学、实时运动规划控制，以及此类系统的设计。为了实现快速灵活的行走，机电系统的全面设计至关重要，研究人员将机器人的所有组件视为高度集成系统的紧密耦合部分。

LOLA机器人总重60公斤，高180厘米，其物理尺寸基于人体测量数据。关于硬件设计的一个最重要的问题是如何选择机器人的运动结构，以实现自然、稳定和快速的行走。……