刘 晨，崔 斌

（河南工学院，河南 新乡 453000）

在当今时代智能化机器人越来越成为国家发展的焦点。智能化机器人在各行各业都开始普及应用。许多国家把智能化机器人作为创新教育，科技发展的竞争手段。智能化小车也快速发展，以单片机为核心，融合了计算机技术、自控技术、机械制造等多个学科。智能化小车可以用在工业控制、家庭玩具、救灾排爆等多个领域。本文就讨论智能化小车的设计思路与设计原理，着重于智能化的实现与控制，小车可以通过传感器来获取采集信息，通过串口传到单片机进行控制，实现循迹与躲避障碍的功能，也支持红外遥控。

1 整体设计

系统以单片机为核心控制器件，分成不同的模块，包括小车驱动模块、红外遥控模块及循迹模块。通过不同的传感器采集数据传递给单片机处理执行相应的命令实现相应的功能。

2 模块设计

2.1 小车驱动模块

图1 L293D芯片外接示意图

小车的驱动模块是由专门的电机驱动芯L293D片来进行驱动的，该芯片属于双H桥集成电路，该电路的输出端与单片机相连。通过单片机的输出信号控制该芯片的输出端的高低电平即可控制电机的正转反转。其中IN1和IN2控制左电机，IN4和IN5控制右电机。

2.1.1 单个电机进行测试

2.1.2 小车前进与后退实验

2.1.3 小车的转向与停止实验

2.1.4 智能小车的按键启动

通过独立按键来启动智能小车

2.1.5 小车电机速度控制

对于电机的转速调整，采用脉宽调制（PWM）办法，控制电机的时候，电源并非连续地向电机供电，而是在一个特定的频率下以方波脉冲的形式提供电能。……