邓云蛟，侯雨雷，侯荣伟，孔繁栋，周 挺，曾达幸

(燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 066004)

0 引言

并联机构因其比刚度大、结构紧凑、承载能力强等优点，广泛应用于航空航天、机床、医疗器械、人形机器人、六维力传感器[1]等诸多领域，而对其末端位姿的测量是进行运动学标定的基础，对于其高性能控制更起着至关重要的作用。

以往大多是通过安装传感器或利用激光跟踪仪等测量手段对并联机构末端位姿进行测量，梁顺攀等[2]利用球杆仪、高度游标卡尺和双轴倾角传感器配合测量了6-PUS/UPS并联机构动平台的位姿；Rauf等[3]通过双周倾角传感器、线性可变差动变压换能器和旋转传感器对六自由度的HexaSlide机构位姿进行了测量;张文昌等[4]以激光跟踪仪作为测量工具，为Delta并联机构运动学误差标定提供了位姿信息;樊锐等[5]则利用激光跟踪仪得到的6PUS并联机构位姿信息进行了整机标定实验。但由于这些测量手段或者检测设备昂贵，或者检测方法复杂，难以真正实现大范围实用化和商业化。

计算机视觉[6]因测量设备与被监测系统相互独立，对被监测系统运行无任何影响，引起了学者们的关注。计算机视觉被分为单目[7]、双目[8]和多目[9]，其中单目视觉无法准确获得深度信息;多目视觉可通过不同的摄像头来覆盖不同范围的场景，但随之空间占用大大增加且成本成倍增加，而受启发于“人眼”的双目视觉则相对灵活。双目视觉目前多应用于果实的采摘[10-12]中，而在并联机构位姿测量中的应用还处于起步阶段[13-14]。……