吕晓静 程秀全 高轶群

【摘 要】针对航空结构件的高性能快速检测，模拟人类自由移动空间中物体的情况，本文提出了一种新颖的针对航空结构件检测机器人的示教方法。通过对力测量的滤波、轨迹后处理以及算法实时性优化方法设计，实现在检测过程中保护机器人本身与所检工件不被破坏的前提下，保证各种外形和各种表面工件检测灵敏度均满足要求，为该方向的研究发展提供一种新思路。

【关键词】示教;检测机器人;控制

中图分类号： TP391.41文献标识码： A文章编号： 2095-2457（2019）08-0116-002

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.08.049

【Abstract】Aiming at rapid detection of aeronautical structural components with high performance，In this paper，a novel teaching method for aeronautical structural parts detection robot is presented with the method of simulating objects in free moving space.Through the design of force measurement filtering，post-processing of trajectory and real-time optimization of algorithm，the detection sensitivity of various shapes and surface components can meet the requirements under the premise that the robot itself and the components are not destroyed in the detection process，which provides a new idea for the research and development of this direction.

【Key words】Drag-and-teach control;Testing robots;Control

0 引言

拖动示教是一种通过直接拖曳机器人对其进行编程的新型示教方法[1]，拖动示教既不要求示教者熟悉复杂的机器人学，也不需要具备机械臂编程能力，同时具有无需先验知识、直观、人机交互友好、操作方便等优点，成为了机器人示教技术研究的重要方向。随着机器人应用领域的不断拓展，采用机器人对结构部件进行自动化检测的需求越来越明显，各种检测机器人成为研究重点[2]。检测机器人需面对复杂的多变工件检测任务，这就使得无法通过传统训练方法对检测任务进行统一示教。为提高检测机器人灵活性、可靠性与安全性，提出了一种基于新颖的检测机器人拖动示教控制方法，在检测过程中保护机器人本身与所检工件不被破坏的前提下，保证各种外形和各种表面工件检测灵敏度均满足要求，为该方向的研究发展提供一种新思路。

1 拖动示教控制系统设计