吴定勇 杨辉 李博 申俊琦 王志江 胡绳荪

【摘 要】文中阐述了大型重工结构件焊接自动化生产的难点，并依据盾构机环体的焊接自动化改造，给出了该类产品自动化解决方案示例，并指出充分发挥机器人技术的优势，不断创新提高技术水平，大型重工结构件自动化生产水平必然逐步提高。

【关键词】机器人;焊接自动化;非标件;重工

中图分类号： TG409;TP242 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2019）08-0109-002

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.08.046

【Abstract】The difficulty in automatic welding manufacturing of large welded structure in heavy industry was discussed at the present work. Taking the automatic manufacturing upgrade for B ring of shield tunneling machine as an example， a proposal of automatic solution for the similar products were given. It is believed that the level of automation for large welded structure manufacturing in heavy industry will be promoted if robot technology could be taken full advantage and the corresponding technologies could be developed and improved.

【Key words】Robot; Welding automation; Non-standard product; Heavy industry

1 重型结构件的生产现状

自德国、美国、日本等国家提出“再工业化”战略以来，世界兴起了第三次工业革命浪潮。面对全球制造业格局的深刻变革，中国提出“中国制造2025”，力求通过发展科技创新技术，优化产业结构，完成从制造业大国向制造业强国的升级改造。焊接技术作为重型构件生产制造过程中重要的连接技术，在其中发挥着重要的作用。然而，目前国内的许多制造厂家仍主要采用手工焊接，不仅劳动强度大，工作环境差，对焊工的身心造成严重考验，而且焊接质量不高，效率低等问题比较突出，焊接稳定性和一致性难以得到保证。与传统人工焊接相比，使用机器人实现重型结构件的焊接自动化可以大大提高焊接效率，优化焊缝质量，并改善劳动条件，机器人自动化焊接技术因其高效、稳定、柔性化等特点也将成为未来的一个主要发展方向。

2 重型结构件焊接自动化的难点

在实现重型结构件自动化焊接的过程当中，主要存在着以下几个难点：

（1）由于重型构件的结构一般较大，且较为沉重，因此移动起来较为不便。……