马 超，刘 卫，满剑锋，刘 飞，潘秋月，陈 明，姜生元

（1.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080；2.北京空间飞行器总体设计部，北京 100094）

引 言

火星是太阳系八大行星之一，是太阳系中各方面条件与地球最为相似的行星。火星上是否有水源，火星是否有生命的存在，人类能够移民火星吗？长期以来，火星对人类有着特殊的吸引力。美国国家航空航天局（National Aeronautics and Space Administration，NASA）、欧洲航天局（European Space Agency，ESA）和印度空间研究组织（Indian Space Research Organization，ISRO）都已成功向火星发送了探测器甚至是登陆车，目前已有超过30 枚探测器到达过火星，并向地球发回了大量的数据[1-6]。火星成为除地球以外，人类了解最多的行星。受天体运行规律的约束，每26个月才有1次火星探测有利发射时机，2020年前后，有4次火星探测任务发射，将在国际上将迎来火星探测的高峰[7-8]。

中国首次火星探测任务将于2020年左右实施，一步实现“绕”“着”“巡”的目标。着陆器在火星表面软着陆时存在诸多得不确定性，是任务的重大难点之一[9]。火星车着陆火星表面后，需要从着陆平台通过坡道机构转移至火星表面。由于着陆局部区域地形地貌的随机性[10]，要想实现火星车的安全转移，对坡道机构提出了转移平缓、适应地貌、轻量化等方面苛刻要求，坡道长度将超过着陆平台包络尺寸的1.5倍。转移坡道的紧凑布置、驱动共用、可靠展开等问题，成为火星车转移坡道设计的关键[11]。

1 双向抽展式转移坡道

根据我国火星车性能指标及对预定着陆区域的预估，要……