刘春艳 高珊 崔艳群 尹晶 杨中雨

[摘要]随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类社会生活的各个领域，特别是仿生型机器人具有人类统一欣赏的外观特征、又兼有技术含量与极大的应用价值，其技术和产业化在全中国甚至全世界拥有一定的现实基础和广阔的市场前景。而“创客”系列仿生机器人代表的，则是机器人娱乐项目、服务业以及野外作业的开发，可以充分地利用和发挥机器人的特点和优点。文章总结智能仿生机器人的分类并分析未来市场趋势。

[关键词]创客；仿生机器人；市场分析

[DOI]1013939/jcnkizgsc201901130

目前国内外仿生机器人的研究是独立进行的，并未进行组合研究。“创客”系列新型机器人的研究，有望开辟仿生机器人研究的一个全新领域。“创客”系列新型机器人“悍马猛将”是国内第一台将类人型机器人与仿生型机器人结合在一起的舞蹈机器人，它采用镀铬光轴、铝合金板材、亚克力板、不锈钢薄片、舵机及其支架等材料设计完成。新型机器人“悍马猛将”的设计，是充分地利用和发挥类人型机器人和仿生机器人的特点和优点。该功能实现的技术基础是精巧而独特的机械结构设计和良好的动作控制驱动。在设计中，应用了许多独创设计的机械结构，“悍马猛将”腰部转动结构的设计是一大特点，目前该设计结构已申请专利成功；此外，战马与猛将的组合结构、战马腿部的光轴稳定结构都是该设计的亮点，具有重要的理论和现实意义。

1“创客”系列仿生机器人的先进优势

11“创客”系列类人型机器人的先进优势

（1）机器人整体结构的优化设计。通过对类人型机器人的结构进行科学有效的力学分析，改进了机器人的整体结构设计，降低了机器人的中心，使其行走更为稳定，关节活动范围增大。

（2）机器人步态的更新设计，通过研究人类的行走方式，设计了更为适合类人型机器人的行走步态。

（3）机器人局部结构的创新发明设计，主要包括对机器人躯干、腰部、手臂设计。以机器人腰部为例，目前市场上没有可进行腰部左右旋转的机器人，通过对机器人腰部结构的分析，我们发明了一种类人型机器人腰部转动装置，并已申请专利成功。

12“创客”系列六足仿生侦察机器人的先进优势

（1）目前市场上的六足仿生机器人皆采用单轴伺服舵机完成，而在六足仿生侦察机器人的设计过程中，则首次采用了双轴伺服舵机，通过自主设计的多种支架和连接件独立设计完成，这是六足仿生侦察机器人的特色之一。

（2）在六足仿生侦察机器人的设计中，采用了紅外传感模块和超声波测距模块，安装微型摄像头与显示屏进行远程连接，有利于侦察作业的高效完成；为应对复杂的地形设计了多种情况下的行走结构，比如低姿行走和高姿行走模块的设计，能够适应过高或过低的地形；采用自动控制和远程控制两种方式，作业更高效。

13“创客”系列新型组合机器人的先进优势

“创客”系列新型机器人，是将类人型机器人与多足仿生机器人组合设计的新型机器人，该设计能够充分地利用和发挥类人型机器人和仿生机器人的特点和优点。通过对类人型机器人和多足仿生机器人的研究，实现了两种机器人的互补发展。目前已取得显著成果，如新型机器人“悍马猛将”的研制，是把类人形机器人和仿生机器人有效结合起来，在2016年举办的华北五省机器人大赛中获得省级三等奖，国家级三等奖。

2“创客”系列仿生机器人应用市场

21“创客”系列类人型机器人市场

目前市场上的类人型机器人主要应用于娱乐产业和生活服务业，且机器人市场处于新兴发展阶段。我们设计的“创客”系列类人型机器人，由于其设计的独特性，比市场上的机器人更具优势；同时，我们着眼于教学机器人和实验机器人的市场，坚持研究设计，取得显著成果。比如与高校对接，进行机器人技术指导以及教学机器人和实验机器人的相互合作。

22“创客”系列六足仿生侦察机器人市场

“创客”系列六足仿生侦察机器人的应用：用于火场救援，地下勘测，水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作；用于野外勘测野生动物的生活习性，观察一些自然规律，探索未知区域；用于学生的基础教学，了解仿生机器人；将多足昆虫的行为学研究成果，融入步行机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。目前市场上的六足机器人品种少且功能单一，“创客”系列六足仿生侦察机器人的设计，结构轻便功能多样，能填补这一市场上的部分空白。

23“创客”系列新型组合机器人市场

“创客”系列新型机器人“悍马猛将”是国内第一台将类人型机器人与仿生型机器人结合在一起的舞蹈机器人，它采用镀铬光轴、铝合金板材、亚克力板、不锈钢薄片、舵机及其支架等材料设计完成。新型机器人“悍马猛将”的设计，是充分地利用和发挥类人型机器人和仿生机器人的特点和优点。该功能实现的技术基础是精巧而独特的机械结构设计和良好的动作控制驱动。在设计中，应用了