谢 靖

（南阳农业职业学院，河南 南阳 473000）

在实际生活中，人们需要进行各种各样的作业，而对于某些作业来说，由于其工作环境的复杂性，可能会对人类的生命安全造成威胁，为了确保工作人员的生命安全，便需要利用机器人来代替人类从事这些工作。而相比于履带式机器人与轮式机器人来说，六足机器人无疑更适用于各种复杂环境下的危险作业，这也使其广泛用于勘察、抢险等危险作业中。目前所使用的六足机器人多路舵机主要是通过分时控制算法或排序算法来达到自动避障目的，但这些算法的精度较低，而且数量也较为有限，这使六足机器人在某些情况下难以满足避障要求。因此，需要进一步对六足机器人进行相应的改进。

1 基于单片机的六足机器人自动避障控制方案的制定

在六足机器人中共包括6个足，各个足中具备3个关节，而舵机便是分别安装到足中的各个关节当中，通过驱动舵机来带动关节，进而使六足机器人实现旋转运动。由于在各个足中分别安装有3个舵机，通过对这些舵机进行旋转控制，能够使六足机器人中的每个足端部都能到达地面可达范围中的任何一点。在步态设计中，六足机器人主要是以三角步态进行向前行走的，六足机器人在向前行走时，其右前足、左中足与右后足起到支撑地面的作用，可将这三足视为第一组，而右中足、左前足与左后足则抬起呈迈步姿态，视为第二组，通过这两组足之间的交替往复运动，便实现了六足机器人的向前行走。……