(安徽食品药品检验研究院，安徽合肥230009)

0 引言

脑卒中已成为全球范围内导致死亡的第三大诱因，也是造成永久残障的主要因素[1-2]。康复治疗是降低患者致残率和提高生活质量的主要途径，然而有效的康复治疗是一个长期、强烈、频繁的过程[3-5]。传统治疗师与患者“一对一”的康复治疗方式存在劳动强度大、费用高、效率低、治疗效果难以客观评价等不足[6]，借助康复机器人进行治疗成为解决这些问题的有效措施[7]。因此，康复机器人的研究目前已成为国内外机器人和康复医学领域的一个研究热点[8-9]。已有很多学者对康复机器人进行了深入研究并取得了一定成果，但目前康复机器人的研究主要聚焦于上肢、下肢或某一关节康复领域[10-11]。

2004年，Helen J.Huang等[12]对人类上下肢神经耦合系统的研究发现，人体上下肢的运动神经相互作用，相互影响，上肢的积极康复运动有利于下肢失能者下肢运动功能的恢复[13-15]。因此，从康复医学的角度来看，上下肢协同运动或四肢协调运动康复训练在偏瘫患者的康复过程中是极其重要的，研发一种能够实现四肢联动的康复训练设备对偏瘫患者的康复治疗具有积极的现实意义。故研制一种能够适用于早、中、晚不同康复期的偏瘫患者，主被动相结合的肢体协同训练康复机器人是一项具有一定现实意义和研究深度的课题。

本文基于坐姿上下肢康复训练轨迹实验探索结果，确定简单可靠、杆件尺寸可变的康复机器人方案，然后利用MATLAB软件对康复机器人机构进行优化与仿真，并制作样机进行实验验证。……