王雷 宁祎 李显 蔡倩倩

摘要：悬挂输送机在制造加工中起着重要的作用，尤其在喷涂生产车间是不可缺少的重要机电设备。在实际应用中悬挂输送机设备的组装和调试，以及喷涂机器人的空间轨迹的确定等，工序烦琐且调试周期相对长。使用ADAMS软件对悬挂输送机和工业机器人进行计算机仿真分析研究，能够及时发现问题并且改进，通过ADAMS与Matlb的联合仿真，使得机械部分和控制部分有了一个较好的衔接，为实际应用带来可靠的数据支撑。

关键词：悬挂输送机；喷涂；轨迹；计算机仿真

中图分类号：TH692.9 文献标志码：B 文章编号：1009-3044（2018）21-0280-02

Abstract： Suspension conveyors play an important role in the manufacture and processing， especially in the spraying production workshops are indispensable important electromechanical equipment. In actual application， the assembly and debugging of the suspension conveyor equipment and the determination of the space trajectory of the painting robot are complicated and the debugging period is relatively long. Using ADAMS software to simulate the suspension conveyor and industrial robots， the problem can be found and corrected in time. Through the joint simulation of ADAMS and Matlb of the motor spindle， the mechanical part and the control part have a good connection. Practical application brings reliable data support.

Key words： suspended conveyor； spraying paint； track； computer simulation

1 背景

懸挂输送机在工件加工、喷涂和组装等各个方面的应用非常广泛。如今随着智能制造等的提出，更是对制造业提出了更高的要求。悬挂输送机作为在生产制造过程中的重要机电设备，尤其是在喷涂过程中起着非常重要的作用，如何协同喷涂机器人实现在指定喷涂工位喷涂，以及确定喷涂机器人的执行末端位置是较为关键的。利用ADAMS软件，能够实现多刚体的运动学和动力学仿真，既可以准确地得到仿真结果，又减少了实际调试的周期，并且为实际的研究提供技术依据。

2 悬挂输送机的分析与建模

2.1 悬挂输送机的主要组成

悬挂输送机的组成如图1所示，其中驱动部分由三相卧式异步电机提供动力输出，通过减速机和传动链条来驱动悬挂输送机的驱动链，驱动链上的卡槽通过与轨道中的输送链条垂直轮的轮轴啮合，从而使得整套悬挂输送系统得到动力。……