孟蒙 宁祎

摘要：目前，虽然遥操作已经被广泛应用于许多领域。但是由于受到当今计算机处理能力，科学技术发展水平等的限制，遥操作中仍然面临着大时延问题。因此该文主要针对解决大时延问题的方法展开讨论。总结传统的经典控制方法的同时，引入模糊PD控制方法并进行介绍。

关键词：遥操作；大时延技术；模糊PD控制

中图法分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）21-0009-04

Abstract： At present， teleoperation has been widely used in many fields. However， due to the limitations of today's computer processing capabilities， scientific and technological development levels， etc.， remote operation still faces large delays. Therefore， this paper focuses on the solution to the problem of large delays. At the same time of summarizing the traditional classical control method， the fuzzy PD control method is introduced and introduced.

Key words： remote operation； large delay technique； fuzzy PD control

1 背景

對遥操作系统的研究最早出现于20世纪的40年代，随着科技的不断进步，对遥操作有了进一步的研究。目前，在国内遥操作已经被广泛应用于医学、太空、深海等领域中。遥操作中的时延主要产生于通讯过程和计算机对数据的处理过程中[1]。因此由于受到当今计算机处理能力，科学技术发展水平等的限制，机器人遥操作中仍然存在大时延问题。从而影响了操作系统的稳定性、透明性、临场感等性能，虽然前人对于解决大时延所带来的问题方面提出了不少的经典控制方法，但是大部分方法只是对固定时延的情况下有效[2]。因此为了使系统在随机时延的情况下更加的稳定可以引用模糊神经网络来整定PD控制器参数[3]。

2 遥操作系统简介

主从方式的遥控系统是现已有操纵机器人的典型形式，简称为主从系统。它主要由主端、从端、通讯通道、环境等组成[4]。图1表示了主从操作系统的概念图。操纵型机器人可以分为机械式主从机械手和伺服式机械手这两种主要类型。机械式主从机械手的特点简单，它与伺服型主从机械手相比没有电路，主从两端通过机械方式相结合，主臂能直接地感受到来自从端的力。……