摘 要：本文简绍了工业自动化生产中，利用ABBIRB120型工业机器人编制一个与欧姆龙FHFZ5系列图像处理器相互通讯的应用程序，以满足不同生产现场的需要，本文示例采用了数据通讯测试以及IF语句检测方式编程，尽可能在教学中让学生更全面的去学习新的知识、体会要点，尽快的去掌握这种编程方式，以达到现场编程的需要。

关键词：视觉通讯；编程方式

工业自动化生产过程中，工业机器人借助于各种传感器的使用正在一步步的代替了人工操作，通过视觉传感器与工业机器人通讯连接，工业机器人便有了自己的“眼睛”，从而大大提高了生产效率。下面介绍一种利用ABBIRB120型工业机器人与欧姆龙FHFZ5系列图像处理器相互通讯的程序的编制方法。

1 通讯接口连接

OMRON视觉系统控制器网络端口通过TCP/IP协议与IRC5控制柜 X6端口连接，如图1所示，左边为OMRON视觉系统控制器端口截图，右边为ABBIRB120工业机器人控制箱内部端口截图；

2 OMRON视觉系统软件与工业机器人通讯设置

打开OMRON FHFZ5系列图像处理器系统软件，打开【菜单栏】中【工具】，选择【系统设置】，选择【通信模块】，在串行（以太网）的下拉菜单中选择【无协议（TCP）】，更改完成后点击【保存】。在【菜单栏】的【工具】中的系统设置，选择启【通信】，选择以太网（无协议）。在右侧框内设定正确的IP地址与端口号，例如192.168.100.101，输入/输出端口号：1400。设置完成后，单击【适用】单击【保存】，重启系统查看。打开工业机器人示教器主界面【控制面板】，选择【配置】，选择【主题】，选择【communication】，选择【IP setting】，再选择【添加】，为ABB工业机器人添加一个IP地址为“192.168.100.100”，点击【确定】。……